P19 - Optimierung der Lage der Roboterbasis durch Kombination verschiedener Messverfahren

Event

23. ITG/GMA-Fachtagung Sensoren und Messsysteme 2026
2026-06-09 - 2026-06-10
Nürnberg

Band

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Chapter

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Author(s)

M. Gapp, T. Weiser - Hochschule für angewandte Wissenschaften Kempten, Marktoberdorf

Pages

584 - 588

DOI

10.5162/sensoren2026/P19

ISBN

978-3-910600-11-9

Price

free

Abstract

Die Steigerung der Absolutgenauigkeit von Robotern stellt seit vielen Jahren einen signifikanten Forschungszweig dar. Ein wesentlicher Aspekt ist hierbei die Simulation von Roboterzellen sowie die darauffolgende Offline-Generierung von Roboterprogrammen. Die Übereinstimmung der Koordinaten des Programms mit der realen Zelle muss dabei möglichst akkurat gewährleistet sein. Obwohl sich anfangs nur wenige Roboterhersteller mit dieser Thematik befassten, bieten inzwischen die meisten Industrieroboterhersteller und auch diverse Dienstleister eine Verbesserung der Robotergenauigkeit an. Vor der Kalibrierung sind jedoch zwei wesentliche Vorarbeiten zu leisten: Die Ermittlung des ToolCenter-Points (TCP) und die Transformation zwischen dem Messsystem und der Roboterbasis. Der Fokus dieses Beitrags liegt auf der Basis des Roboters.